Mildenberg ist ein Angerdorf, vier Kilometer nördlich von Zehdenick gelegen. Im Jahre 1267 wurde es erstmalig urkundlich erwähnt unter dem Namen “Mildenberge”. Als Datum wird der 29. November genannt.
Es mag einige Jahrzehnte früher gewesen sein, als sich etwa auf der heutigen Dorfstelle deutsche Einwanderer ansiedelten, sicherlich mit den hier in der Feldmark ansässigen slawischen Wenden gemeinsam.
1270 gelangte der Ort mit dem Land Löwenberg an das Bistum Brandenburg. Vom 13. bis zum 15. Jahrhundert war Mildenberg im Besitz der Familie von Badingen auf Schloß Badingen. 1460 ging der Ort an Hans von Bredow auf Friesack, danach zum Haus Badingen, 1727 zum Amt Badingen.
Die Kirchenbuchaufzeichnungen reichen zurück bis zum Jahr 1739. Klaus Euhausen ist z. Z. dabei, für Mildenberg ein Ortsfamilienbuch anhand der Kirchenbücher und anderer Quellen zu erarbeiten.